一、    概述：
堆垛機(jī)是整個(gè)自動(dòng)化立體倉庫的核心設(shè)備，通過手動(dòng)操作、半自動(dòng)操作或全自動(dòng)操作實(shí)現(xiàn)把貨物從一處搬運(yùn)到另一處。它由機(jī)架（上橫梁、下橫梁、立柱）、水平行走機(jī)構(gòu)、提升機(jī)構(gòu)、載貨臺(tái)、貨叉及電氣控制系統(tǒng)構(gòu)成。其原有的提升機(jī)構(gòu)是通過SEW變頻器驅(qū)動(dòng)的，由于SEW變頻器損壞，無法修復(fù)，客戶急需生產(chǎn)，所以用丹佛斯FC302系列變頻器進(jìn)行替代。
丹佛斯FC302系列變頻器采用帶傳感器矢量控制閉環(huán)調(diào)速，完全能滿足象堆垛機(jī)這樣動(dòng)態(tài)特性要求較高，并且在低頻時(shí)輸出高轉(zhuǎn)矩以及轉(zhuǎn)速精度要求較高的場(chǎng)合。由于堆垛機(jī)在工作過程中是頻繁啟動(dòng)和停車的，在高速運(yùn)行的狀態(tài)下還要求堆垛性能夠快速精準(zhǔn)地停在目的地，因此在制動(dòng)方面采用了動(dòng)能制動(dòng)，將電動(dòng)機(jī)運(yùn)行在發(fā)電狀態(tài)下所回饋的能量消耗在制動(dòng)電阻中，并且加入外部機(jī)械抱閘，從而達(dá)到快速停車的目的。
 
二、    Sew接線圖：

 
 
三、    Danfoss  FC302  替代接線圖及其參數(shù)

 
四、    參數(shù)設(shè)置：

參數(shù)號(hào)	參數(shù)名稱	出廠值（代碼）	設(shè)定值（代碼）
1-00	配置模式	開環(huán)轉(zhuǎn)速	閉環(huán)轉(zhuǎn)速
1-01	電動(dòng)機(jī)原理	VVC	[3] 磁通矢量帶反饋
1-02	磁通矢量控制反饋源	24V編碼器	[2] MCB102
1-20	電動(dòng)機(jī)功率	7.5kw	5.5kw
1-24	電動(dòng)機(jī)電流	16A	10.6A
1-25	電機(jī)轉(zhuǎn)速	1440	1430
1-71	啟動(dòng)延時(shí)	0	0.2
1-72	啟動(dòng)功能	慣性停車	[6] 起重機(jī)械制動(dòng)釋放
2-23	激活制動(dòng)延時(shí)	0	0.2
2-24	停止延時(shí)	0 S	0 S
2-25	抱閘釋放時(shí)間	0.2 S	0.3 S
2-26	轉(zhuǎn)矩參考值	0 %	50 %
2-27	轉(zhuǎn)矩加減速時(shí)間	0.2 S	0.2 S
2-28	增益放大倍數(shù)	1.00	1.00
3-10.0	預(yù)置參考值1	0 %	10 %
3-10.1	預(yù)置參考值2	0 %	30 %
3-10.2	預(yù)置參考值3	0 %	40 %
3-10.3	預(yù)置參考值4	0 %	70 %
3-41	加速時(shí)間1		1.00 S
3-42	減速時(shí)間1		1.00 S
3-51	加速時(shí)間2		2.00 S
3-52	減速時(shí)間2		2.00 S
4-30	電動(dòng)機(jī)反饋損耗功能	跳閘	警告
5-11	19號(hào)端子輸入	反向	[11] 啟動(dòng)反轉(zhuǎn)
5-13	29號(hào)端子輸入	點(diǎn)動(dòng)	[16] 預(yù)置參考值0
5-14	32號(hào)端子輸入	無功能	[34] 加減速位0
5-15	33號(hào)端子輸入	無功能	[17] 預(yù)置參考值1
5-40.0	Relay1功能	無功能	[5] 運(yùn)行
5-40.1	Relay2功能	無功能	[32] 機(jī)械制動(dòng)控制
7-02	速度PID比例增益	0.015	0.05
17-11	分辨率	1024 PPR	1024 PPR

 
注：要做電機(jī)自適應(yīng)
 
五、    結(jié)束語
丹佛斯變頻器以應(yīng)用于多個(gè)自動(dòng)化立體倉庫堆垛機(jī)控制系統(tǒng)中，它高質(zhì)量的磁通矢量控制使堆垛機(jī)無論在高速運(yùn)行或低速爬行中都表現(xiàn)出良好的速度穩(wěn)定性以及很好的動(dòng)態(tài)性能。堆垛機(jī)水平軸方向移動(dòng)是一種大慣性負(fù)載，在減速過程中變頻器經(jīng)常工作在發(fā)電狀態(tài)，F(xiàn)C302變頻器通過外接制動(dòng)電阻在四象限運(yùn)行方面也表現(xiàn)出了良好的性能。


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